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本发明涉及一种焊缝动作检测的设备，具体为工业机器人动作检测装置，包括颜料配置器、颜料喷射枪、记录器以及轨迹识别器，颜料配置器连通颜料喷射枪，颜料喷射枪安装于机器人的焊枪枪头上，记录器安装于颜料喷射枪上；颜料配置器为颜料喷射枪准备各色的喷射颜料。颜料喷射枪将颜料喷射到模型上。记录器记录每一种颜色喷射到模型上的时间。轨迹识别器识别偏离轨迹的颜色并确认该轨迹对应的时间，最终获知错误的机器人动作。本发明意在提供一种机器人动作检测装置，以解决现有技术无法判断机器人哪一个动作不准确的问题。
