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本发明公开了一种基于前馈控制的桥式起重的全局连续滑模控制方法，同时考虑了匹配干扰d1以及不匹配干扰d2对系统的影响，并构建了一种非线性干扰观测器来估计干扰，提出了一种只存在滑动阶段的滑模面s，在此基础上建立了全局连续滑模控制器，然后由增量式编码器测得起重机台车位移以及负载摆动的大小，由全局连续滑模控制器计算出所需控制的台车位移以及负载摆动的信号大小，进而通过桥式起重机电机控制小车移动，并间接控制负载摆动。本发明用以桥式起重机在工作环境中存在不同干扰情况下使其具有良好鲁棒性的连续控制，提高桥式起重机在实际工作过程中的安全保障，提高起重机的工作效率。
